Centauro[11]是德國伯恩大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院研制的遙操作輪腿復(fù)合的移動操作機(jī)器人(如圖5(a)(b))。Centauro整體采用與半人馬相似的構(gòu)型，頭部配備一個3維激光雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)對環(huán)境的三維建zhon圖和感知；頭部下端四周配置3個廣角相機(jī)用于實(shí)時監(jiān)控各部分的運(yùn)動狀態(tài)；頸部配備一臺kinect相機(jī)用于對抓取目標(biāo)物體的識別和姿態(tài)估計(jì)；肩部配備兩個七自由度的機(jī)械臂和9自由度的機(jī)械手，可以完全模仿人體手臂的全部運(yùn)動，機(jī)械手腕部配備扭力傳感器和手部配備壓力傳感器，用于操作端的力反饋；行走機(jī)構(gòu)由四個5自由的機(jī)械腿構(gòu)成，可完成人體腿部運(yùn)動的模仿，每個腿部具有獨(dú)立驅(qū)動的主動輪，可實(shí)現(xiàn)平整路面快速移動和復(fù)雜路面的步態(tài)運(yùn)動，腿部運(yùn)動由基座的兩個RGB相機(jī)實(shí)時監(jiān)控；控制單元由三個PC構(gòu)成，分別負(fù)責(zé)基礎(chǔ)系統(tǒng)控制，視覺感知處理和高級功能控制(多傳感器數(shù)據(jù)融合)。操作者可通過遠(yuǎn)程操作平臺(如圖5(c))實(shí)時操作Cantauro完成各種復(fù)雜操作任務(wù)，通過簡單設(shè)置，Centauro通過融合自身攜帶的多傳感器信息可實(shí)現(xiàn)自主移動和抓取操作。Tobias Klamt[12]測試了Centauro在多種操作任務(wù)中的系統(tǒng)穩(wěn)定性(如圖5(d))。