服務機器人底盤,可以理解為機器人的“腳”,需要自主移動的機器人,幾乎都需要有像創(chuàng)澤智能移動底盤,支持二次開發(fā)或定制化服務,進而實現(xiàn)服務機器人商業(yè)化落地。
基于創(chuàng)澤智能移動底盤,機器人企業(yè)可以通過搭載攝像頭、紅外探頭、倉儲柜、清掃器、機械臂、霧化器等上層功能模塊,實現(xiàn)室內(nèi)配送、巡檢、清潔、消毒、迎賓機器人的開發(fā)。
創(chuàng)澤智能移動底盤是模塊化的,支持客戶進行二次開發(fā)或定制,具備豐富的開發(fā)接口,有開發(fā)需求的客戶采購博時捷智能移動底盤作為機器人底盤,可減少大半的開發(fā)時間與難度,就能輕松獲得一套完整的服務機器人解決方案。
1 支持網(wǎng)口、串口多種連接方式。
2 字符串請求,JSON字符串回復,無需轉(zhuǎn)義。
3 獲取底盤狀態(tài)、控制底盤移動等多種API命令,隨時維護性和擴展,耦合型強。
基于創(chuàng)澤輪式機器人底盤而完成上層應用的服務機器人已在各大領域被廣泛應用,如智能服務機器人創(chuàng)創(chuàng)、消毒機器人伊娃、配送機器人目目等。依靠創(chuàng)澤自研的高性能定位導航技術,可幫助各類服務機器人實現(xiàn)復雜場景的智能移動。
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創(chuàng)澤室內(nèi)機器人移動底盤集成電梯邏輯,一鍵呼梯,針對機器人多樓層智能配送,消殺,巡檢等商用服務場景,并對場景進行優(yōu)化處理,實現(xiàn)更多商用價值
創(chuàng)澤輪式機器人底盤采用精細化地圖構建技術,構建出高精度,厘米級別地圖,在復雜多變的場景下也能做到動態(tài)識別環(huán)境中的人或其他障礙物
SLAM地圖構建的過程就是用深度傳感器測量機器人和周圍環(huán)境的距離信息,從而完成對周邊環(huán)境的地圖構建,機器人會對環(huán)境進行一致性檢查,最終完成地圖
全向移動平臺的構型參數(shù)校準原理和方法都非常相似,但是也存在一定差異,全向移動機器人的質(zhì)量分布對機器人運動精度是存在較大影響的
先闡述了參數(shù)校準的基本原理,并按照機器人構型的不同點分為兩類,分別對對稱型,圓弧型機器人進行了理論分析,提出校準思路,結合ROS校準demo闡述實驗實現(xiàn)方法
介紹了兩輪差速驅(qū)動機器人與四輪驅(qū)動機器人,履帶式機器人的校準原理,方法及其校準方法存在差異的原因,最后結合ROS 校準demo闡述實驗實現(xiàn)方法
橡膠輪看起來最為普通實際應用廣泛;直行被動輪被應用于室內(nèi)場景;麥克納姆輪全向移動適用于室內(nèi)狹窄場景;萬向輪提供滾動功能降低運動摩擦
非全向移動機器人在平面上運動僅有2個自由度;全向移動機器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅(qū)四轉(zhuǎn)機器人室外非結構化場景的適應能力更強
輪式機器人底盤克納姆輪的運動機理及其麥輪平臺運動過程中的受力情況,分析了電機轉(zhuǎn)速-麥輪實際運動速度-麥輪平臺中心點速度之間的關系
麥輪平臺的全向移動效果是通過四個麥克納姆輪協(xié)同轉(zhuǎn)動而達到的,而全向輪移動平臺與之類似,也通過三或四個全向輪協(xié)同轉(zhuǎn)動而實現(xiàn)全向移動的
分析了全向輪平臺3種常見運動模式的規(guī)律及機理,逐步詳細剖析了全向輪運動過程中CENTER點速度與全向輪實際速度,指出全向輪平臺全向特性的優(yōu)勢及其主要應用場景
輪式機器人底盤原理圖將四輪驅(qū)動移動機器人的運動模型簡化等效處理為兩輪差速驅(qū)動機器人的運動模型,分析了SSMR獨有的運動特性