在底層通過使用基于模型的操作單元,保證了手指與物體之間持續(xù)穩(wěn)定的抓;在中層使用強化學(xué)習(xí)進行規(guī)劃,從而實現(xiàn)較長和復(fù)雜的手內(nèi)操作流程
中科院沈陽自動化所的Wang利用深度強化學(xué)習(xí)算法和視覺感知相結(jié)合的方法來完成移動機器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動操作
德國伯恩大學(xué)計算機學(xué)院研制的遙操作輪腿復(fù)合的移動操作機器人可通過遠(yuǎn)程操作平臺完成各種復(fù)雜操作任務(wù)
假肢腕設(shè)計的有效基準(zhǔn)能夠做3自由度運動,即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移,未受影響的腕關(guān)節(jié),其最大活動范圍通常在76度/85度
旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動,而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕,被動腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅(qū)動的機構(gòu)來實現(xiàn)
2自由度腕部由一個與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成,形成一個U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ,它可以同時鎖住前旋和屈曲,當(dāng)解鎖時,還可以通過轉(zhuǎn)動手腕上的項圈來調(diào)節(jié)運動產(chǎn)生摩擦阻力
3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕,如運動范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計中加入了3自由度手腕,但串行3自由度手腕設(shè)備在機器人應(yīng)用中更普遍
具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進行比較時,串行機構(gòu)往往比并行機構(gòu)更長,對于串行機構(gòu),運動范圍和扭矩規(guī)格通常簡單地由執(zhí)行機構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定
假肢需要直接的人類互動來發(fā)揮功能,而機器人手腕則完全是主動的,假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能,如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定;機器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的
由于軟體材料的發(fā)展,靈巧手也開始柔軟起來,如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手
環(huán)境感知技術(shù):機器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運動控制技術(shù):定位導(dǎo)航與運動協(xié)調(diào)控制、人機交互技術(shù):人機有效溝通的橋梁
宋云峰博士分享了LDV激光測振及3D視覺傳感技術(shù)在智能機器人中的應(yīng)用,主要介紹了智能機器人光學(xué)感知技術(shù)、LDV激光測振及3D視覺傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應(yīng)用案例分享等內(nèi)容