智能抽采鉆機(jī)為提高鉆機(jī)防卡鉆自動化水平，增強防卡鉆效果，結(jié)合現(xiàn)場施 工經(jīng)驗，基于大數(shù)據(jù)專家?guī)觳捎萌斯ぶ悄芩惴�，建立�?PID 與信號選擇器相結(jié)合 的控制器，實現(xiàn)煤礦鉆機(jī)自動防卡鉆電液控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)動力的自適應(yīng)變化，避免回轉(zhuǎn)動力不足引發(fā)的卡鉆，降低了系統(tǒng)能量損失�？刂破鲗崟r監(jiān) 測回轉(zhuǎn)壓力信號，控制電液伺服閥閥芯運動，實現(xiàn)給進(jìn)力的自適應(yīng)變化；同時系 統(tǒng)可根據(jù)回轉(zhuǎn)壓力自動判別卡鉆程度，并自動采取相應(yīng)的防卡鉆措施，增強了防 卡鉆的效果。通過軟件進(jìn)行系統(tǒng)仿真試驗，驗證了自動防卡鉆電液控制系統(tǒng)的可 行性。

在自動防卡鉆電液控制系統(tǒng)中，PID 控制器用于回轉(zhuǎn)壓力的控制�？刂破髟O(shè) 定值為 16MPa，輸入值為油壓傳感器實時反饋的回轉(zhuǎn)壓力值，偏差值為設(shè)定值減 去輸入值，PID 控制器以偏差值為輸入信號，在對偏差進(jìn)行比例、積分、微分運 算后輸出控制信號。當(dāng)回轉(zhuǎn)壓力超過設(shè)定值 16MPa 時，PID 控制器通過 3 種不 同形式的控制作用消除系統(tǒng)偏差，抑制回轉(zhuǎn)壓力持續(xù)上升。

利用工業(yè)六軸機(jī)械手臂應(yīng)用在煤礦井下，通過視覺伺服控制系統(tǒng)判斷視野內(nèi) 是否有待抓取鉆桿，對攝像機(jī)、目標(biāo)和鉆機(jī)的模型進(jìn)行實時校準(zhǔn)、實時跟蹤空間 目標(biāo)并獲取抓取目標(biāo)的三維位姿信息，規(guī)劃抓取路徑，從而控制機(jī)械手臂對目標(biāo) 的準(zhǔn)確抓取。

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