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ICRA2020論文分享:基于視觸融合感知的可形變物體抓取狀態(tài)評(píng)估

來(lái)源:CAAI認(rèn)知系統(tǒng)與信息處理專委會(huì)      編輯:創(chuàng)澤      時(shí)間:2020/6/22      主題:其他   [加盟]

人類可以通過視覺和觸覺融合感知快速確定抓取可變形物體所需力的大小,以防止其發(fā)生滑動(dòng)或過度形變,但這對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)仍然是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的問題。為了提升機(jī)器人通用抓取能力,精準(zhǔn)而高效的抓取狀態(tài)評(píng)估是其中十分關(guān)鍵的一環(huán)。傳統(tǒng)意義上的抓取狀態(tài)評(píng)估更加關(guān)注抓取過程是否穩(wěn)定[1](左下圖)以及是否發(fā)生滑動(dòng)[2](右下圖)。









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