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如何搭建一個(gè)GPU加速的分布式機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng),遇到的問(wèn)題和解決方法

來(lái)源:阿里機(jī)器智能     編輯:創(chuàng)澤   時(shí)間:2020/6/18   主題:其他 [加盟]

小嘰導(dǎo)讀:在解決實(shí)際問(wèn)題的時(shí)候,很多人認(rèn)為只要有機(jī)器學(xué)習(xí)算法就可以了,實(shí)際上要把一個(gè)算法落地還需要解決很多工程上的難題。本文將和大家分享如何從零開始搭建一個(gè)GPU加速的分布式機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng),介紹在搭建過(guò)程中遇到的問(wèn)題和解決方法。

一  背景

在云計(jì)算環(huán)境下,虛擬機(jī)的負(fù)載均衡、自動(dòng)伸縮、綠色節(jié)能以及宿主機(jī)升級(jí)等需求使得我們需要利用虛擬機(jī)(VM)遷移技術(shù),尤其是虛擬機(jī)熱遷移技術(shù),對(duì)于down time(停機(jī)時(shí)間)要求比較高,停機(jī)時(shí)間越短,客戶業(yè)務(wù)中斷時(shí)間就越短,影響就越小。如果能夠根據(jù)VM的歷史工作負(fù)載預(yù)測(cè)其未來(lái)的工作負(fù)載趨勢(shì),就能夠?qū)ふ业阶詈线m的時(shí)間窗口完成虛擬機(jī)熱遷移的操作。

于是我們開始探索如何用機(jī)器學(xué)習(xí)算法預(yù)測(cè)ECS虛擬機(jī)的負(fù)載以及熱遷移的停機(jī)時(shí)間,但是機(jī)器學(xué)習(xí)算法要在生產(chǎn)環(huán)境發(fā)揮作用,還需要很多配套系統(tǒng)去支持。為了能快速將現(xiàn)有算法在實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境落地,并能利用GPU加速實(shí)現(xiàn)大規(guī)模計(jì)算,我們自己搭建了一個(gè)GPU加速的大規(guī)模分布式機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng),取名小諸葛,作為ECS數(shù)據(jù)中臺(tái)的異構(gòu)機(jī)器學(xué)習(xí)算法加速引擎。搭載以上算法的小諸葛已經(jīng)在生產(chǎn)環(huán)境上線,支撐阿里云全網(wǎng)規(guī)模的虛擬機(jī)的大規(guī)模熱遷移預(yù)測(cè)。

二  方案

那么一套完整大規(guī)模分布式系統(tǒng)機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)需要哪些組成部分呢?

1  總體架構(gòu)

阿里云全網(wǎng)如此大規(guī)模的虛擬機(jī)數(shù)量,要實(shí)現(xiàn)24小時(shí)之內(nèi)完成預(yù)測(cè),需要在端到端整個(gè)流程的每一個(gè)環(huán)節(jié)做優(yōu)化。所以這必然是一個(gè)復(fù)雜的工程實(shí)現(xiàn),為了高效的搭建這個(gè)平臺(tái),大量使用了現(xiàn)有阿里云上的產(chǎn)品服務(wù)來(lái)搭建。

整個(gè)平臺(tái)包含:Web服務(wù)、MQ消息隊(duì)列、Redis數(shù)據(jù)庫(kù)、SLS/MaxComputer/HybridDB數(shù)據(jù)獲取、OSS模型倉(cāng)庫(kù)的上傳下載、GPU云服務(wù)器、DASK分布式框架、RAPIDS加速庫(kù)。

1)架構(gòu)

下圖是小諸葛的總體架構(gòu)圖。






ICRA2020論文分享:基于視觸融合感知的可形變物體抓取狀態(tài)評(píng)估

人類可以通過(guò)視覺和觸覺融合感知快速確定抓取可變形物體所需力的大小,以防止其發(fā)生滑動(dòng)或過(guò)度形變,但這對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)仍然是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的問(wèn)題

一種基于層次強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械手魯棒操作

在底層通過(guò)使用基于模型的操作單元,保證了手指與物體之間持續(xù)穩(wěn)定的抓。辉谥袑邮褂脧(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)行規(guī)劃,從而實(shí)現(xiàn)較長(zhǎng)和復(fù)雜的手內(nèi)操作流程

移動(dòng)機(jī)器人Wang利用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法和視覺感知相結(jié)合的方法完成非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動(dòng)

中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所的Wang利用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法和視覺感知相結(jié)合的方法來(lái)完成移動(dòng)機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動(dòng)操作

移動(dòng)操作機(jī)器人Centauro通過(guò)融合自身攜帶的多傳感器信息可實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)和抓取操作

德國(guó)伯恩大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院研制的遙操作輪腿復(fù)合的移動(dòng)操作機(jī)器人可通過(guò)遠(yuǎn)程操作平臺(tái)完成各種復(fù)雜操作任務(wù)

機(jī)器人手腕的系列分享之一

假肢腕設(shè)計(jì)的有效基準(zhǔn)能夠做3自由度運(yùn)動(dòng),即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移,未受影響的腕關(guān)節(jié),其最大活動(dòng)范圍通常在76度/85度

機(jī)器人手腕的系列分享之二

旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動(dòng),而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕,被動(dòng)腕部裝置的鎖定也可以通過(guò)使用不可反向驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)

機(jī)器人手腕的系列分享之二自由度手腕

2自由度腕部由一個(gè)與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成,形成一個(gè)U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ,它可以同時(shí)鎖住前旋和屈曲,當(dāng)解鎖時(shí),還可以通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)手腕上的項(xiàng)圈來(lái)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生摩擦阻力

機(jī)器人手腕的系列分享之三自由度手腕

3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕,如運(yùn)動(dòng)范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計(jì)中加入了3自由度手腕,但串行3自由度手腕設(shè)備在機(jī)器人應(yīng)用中更普遍

串行腕關(guān)節(jié)與并行腕關(guān)節(jié)優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比分析

具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進(jìn)行比較時(shí),串行機(jī)構(gòu)往往比并行機(jī)構(gòu)更長(zhǎng),對(duì)于串行機(jī)構(gòu),運(yùn)動(dòng)范圍和扭矩規(guī)格通常簡(jiǎn)單地由執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定

假肢腕關(guān)節(jié)和機(jī)器人腕關(guān)節(jié)優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比分析

假肢需要直接的人類互動(dòng)來(lái)發(fā)揮功能,而機(jī)器人手腕則完全是主動(dòng)的,假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能,如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定;機(jī)器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的

柔軟的靈巧手的設(shè)計(jì)、制備及驅(qū)動(dòng)

由于軟體材料的發(fā)展,靈巧手也開始柔軟起來(lái),如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動(dòng)、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手

服務(wù)機(jī)器人核心模塊分析

環(huán)境感知技術(shù):機(jī)器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù):定位導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制、人機(jī)交互技術(shù):人機(jī)有效溝通的橋梁
資料獲取
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