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移動操作機器人Centauro通過融合自身攜帶的多傳感器信息可實現(xiàn)自主移動和抓取操作

來源:CAAI認(rèn)知系統(tǒng)與信息處理專委會      編輯:創(chuàng)澤      時間:2020/6/28      主題:其他   [加盟]

Centauro[11]是德國伯恩大學(xué)計算機學(xué)院研制的遙操作輪腿復(fù)合的移動操作機器人(如圖5(a)(b))。Centauro整體采用與半人馬相似的構(gòu)型,頭部配備一個3維激光雷達,實現(xiàn)對環(huán)境的三維建zhon圖和感知;頭部下端四周配置3個廣角相機用于實時監(jiān)控各部分的運動狀態(tài);頸部配備一臺kinect相機用于對抓取目標(biāo)物體的識別和姿態(tài)估計;肩部配備兩個七自由度的機械臂和9自由度的機械手,可以完全模仿人體手臂的全部運動,機械手腕部配備扭力傳感器和手部配備壓力傳感器,用于操作端的力反饋;行走機構(gòu)由四個5自由的機械腿構(gòu)成,可完成人體腿部運動的模仿,每個腿部具有獨立驅(qū)動的主動輪,可實現(xiàn)平整路面快速移動和復(fù)雜路面的步態(tài)運動,腿部運動由基座的兩個RGB相機實時監(jiān)控;控制單元由三個PC構(gòu)成,分別負(fù)責(zé)基礎(chǔ)系統(tǒng)控制,視覺感知處理和高級功能控制(多傳感器數(shù)據(jù)融合)。操作者可通過遠(yuǎn)程操作平臺(如圖5(c))實時操作Cantauro完成各種復(fù)雜操作任務(wù),通過簡單設(shè)置,Centauro通過融合自身攜帶的多傳感器信息可實現(xiàn)自主移動和抓取操作。Tobias Klamt[12]測試了Centauro在多種操作任務(wù)中的系統(tǒng)穩(wěn)定性(如圖5(d))。






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